1.确认负载机构的运动条件要求，包括加減速度，运动速度，机构的重量，机构的运动方式。

2.负载之惯量计算

直线运动负载惯量计算式：

JL：负载惯量，计算至电机输出轴（KG*CM²）

V:负载直线运动速度（mm/min）

△S:电机转一圈，负载的移动量(mm)

W:负载重量（KG）

N:电机转速（r/min）

3.由负载惯量与电机惯量的比例原则，选出适当的电机规格。

4.将选定的电机惯量合并负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。     

JL:负载惯量，计算至电机运输出轴（KG*CM²）

Jm:电机惯量（KG*CM²）

  N:电机转速（r/min）rpm

Tpsa:加速时间（s）

 Tpsd：减速时间（s）

5.依据负载重量，安装方式，摩擦系数，电机效率，计算出等速韵达时的负荷转矩。

F:直线韵达是的轴向力

F=Fc+μ×（W×g+Fo）

TL：负荷转矩（N.m）

Fc:轴方向的外加作用力（N）

Fo:负载对SR模组的外加正压力（N)

W:负载重量（含滑台）Kg

μ：摩擦系数

η：机器效率

V：负载直线韵达速递（mm/min）

N:电机转速（r/min）

g:重力加速度（9.8m/s²）

△S:电机转一圈，负载的移动量(mm)

6.选定电机最大输出转矩，须大于加速转矩和负荷转矩相加的和：如果不符合条件，必须选用其它型号，再计算验证至符合要求为止。

7.依据负荷转矩，加速转矩，减速转矩及保持转矩，求出电机连续实效转矩。

                Tpsa:加速时间（s）                tc:等速时间

                Tpsd:减速时间（s）                th:停止时间

                    Tf:过期时间                         Ta:加速转矩

                    TL:负荷转矩                         Td:减速转矩

                  TLH:保持转矩（水平运动时,TLH=0）

8.选定电机的额定输出转矩必须大于连续实效转矩，如果不符合条件，必须选用其它型号，在计算验证至符合要求为止。

安装

滚珠丝杠螺杆式若确定用途为垂直使用方向（Z轴）请注意，垂直安装属于特殊使用状态，承受负荷请在表列最大可搬重量（直立）范围内使用，除此之外，皮带式不建议垂直方向使用。

注意：围放置负载滑料，垂直安装时，采用电机带刹车。