步进电机力矩选择：
1）转动惯量计算
在旋转运动中，物体的转动惯量J对应于直线运动中的物体质量。要计算系统在加速过程中产生的动态载荷，就必须计算物体的转动惯量J和角加速度e，然后得惯性力矩T＝Je。
物体的转动惯量为：，式中：dV为体积元，r为物体密度，r为体积元与转轴的距离。单位：kgm²。
如图17所示，一个质点的质量为m，距旋转轴的距离为r，其转动惯量为：
J = m r²


图17   质点的转动惯量

常用材质密度

材质	密度: kg/m3
铜	8.96×103
黄铜	8.54×103
不锈钢	7.91×103
铁	7.85×103
铝	2.7×103
聚缩醛	1.43×103

a）滚珠丝杠

b）齿条和小齿轮·传送带·链条传动

c）旋转体·转盘驱动


2）加速度计算
控制系统要定位准确，物体运动必须有加减速过程，如下图所示。


已知加速时间t、最大速度Vmax，很容易算出电机的角加速度：


3）电机力矩计算：

其中：T_L为系统外力折算到电机上的力矩；
   h为传动系统的效率。
常用机构的机械效率η

机构	机械效率
滑动丝杠	0.5~0.8
滚珠丝杠	0.9
齿条和齿轮	0.8
齿轮减速器	0.8~0.95
蜗轮减速器(起动)	0.5~0.7
蜗轮减速器(运行中)	0.6~0.8
皮带传动	0.95
链条传动	0.9

根据计算出的力矩T再加上一定的安全系数，即可选电机型号。